Разработка математической модели БПЛА на базе квадрокоптера с рамой DJI F-450

Аннотация

Лазарев В.С., Лащев А.А.

Дата поступления статьи: 08.06.2018

В статье разрабатывается трехмерная математическая модель БПЛА на базе квадрокоптера, как наиболее распространенного типа БПЛА на данный момент. Квадрокоптер базируется на раме DJI F-450. Первая часть статьи посвящена математическому описанию модели квадрокоптера, а именно: кинематике и динамике движения; силам и моментам, действующим на БПЛА; допущениям, упрощающим математические выражения. Для описания положения и перемещения квадрокоптера в пространстве будут использоваться инерциальная и связанная СО, поэтому необходимо преобразование из одной системы координат в другую. Движение квадрокоптера в связанной системе координат рассмотрено в статье путем учета моделей кинематики и динамики, описывающих движение БПЛА.

Ключевые слова: квадрокоптер, БПЛА, модель кинематики, модель динамики, трехмерная среда, DJI F-450, двигатель, тяга, матрицы поворота, подвижный объект

05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ

`