Комплексная модель предсказания положения мобильного робота при движении в неструктурированной среде
Аннотация
Дата поступления статьи: 18.10.2025Представлен ансамбль моделей прогнозирования положения мобильного робота при движении в неструктурированной среде. Разработана архитектура, объединяющая кинематическую модель движения с обучаемыми моделями, использующими данные карты высот и семантической сегментации. Описаны принципы построения карты признаков пространства, включающей геометрические характеристики: индекс пересеченности местности, нечеткий индекс проходимости. Предложена модульная структура блоков: подготовки данных, вычисления геометрических свойств, сегментации, решающего элемента. Результаты тестов демонстрируют преимущество совмещения кинематических и сенсорных моделей для автономной навигации в сложных условиях.
Ключевые слова: модель проходимости, карта высот, облако точек, кинематическая модель, сегментация, машинное обучение, карта признаков
1.2.2 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ