Алгоритм управления движением группы мобильных роботов в условиях неопределенности

Аннотация

Гайдук А.Р., Капустян С.Г., Шаповалов И.О.

Дата поступления статьи: 11.10.2018

В статье предлагается алгоритм функционирования адаптивных систем управления движением группы транспортных мобильных роботов в условиях неопределенности. Алгоритм разработан на основе марковского метода идентификации и метода аналитического синтеза систем с управлением по выходу и воздействиям. Адаптивная система управления, в которой используется данный алгоритм, обладает прямыми показателями качества не хуже заданных. Предложенный алгоритм может использоваться для создания систем управления техническими объектами различных типов, при заранее неизвестных математических моделях.

Ключевые слова: мобильный робот, группа, неопределенность, идентификация, марковский параметр, управление по выходу и воздействиям, система

05.02.05 - Роботы, мехатроника и робототехнические системы

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

`