Управление плоскопараллельным роботом с использованием скользящего режима

Аннотация

Полянина А.С.

Дата поступления статьи: 25.04.2025

Исследуются дифференциально-алгебраические уравнения для описания движения плоскопараллельного робота – манипулятора. Динамическая модель построена с  использованием уравнения Лагранжа и метода подструктур. Рассматривается проекти-рование регулятора системы управления с использованием метода скользящего режима.   Точность управления проверена на модели плоскопараллельного робота 3-RRR. Он состо-ит из трех кинематических цепей, в каждой из которых по два звена с тремя вращатель-ными сочленениями.  Для исследования эффективности регулятора к многотельной сис-теме в качестве целевого движения применяется круговая траектория. Рассмотренная сис-тема управления плоскопараллельным роботом способна решать задачи передвижения и обеспечивать высокую точность позиционирования

Ключевые слова: управление, плоскопараллельный робот, кинематические характеристики, динамическая модель, дифференциально-алгебраические уравнения, уравнение связи, регулятор, скользящий режим, функция Ляпунова, программная траектория

2.3.1 - Системный анализ, управление и обработка информации