Методы обработки визуальных данных для подводной навигации и реконструкции среды
Аннотация
Дата поступления статьи: 26.10.2024В статье рассматриваются методы обработки визуальных данных для задач подводной навигации и реконструкции среды, основанные на современных подходах компьютерного зрения и робототехники. Предложена система, реализованная в среде ROS (Robot Operating System), позволяющая выполнять одновременную локализацию и построение карты (SLAM) в подводных условиях. Методика апробации системы включает проведение виртуальных экспериментов с использованием симулятора Gazebo, позволяющего имитировать реалистичные условия работы подводных аппаратов. В ходе исследований была продемонстрирована возможность интеграции стерео камеры, подтверждена эффективность методики обработки изображений в условиях подводной среды и получены количественные показатели точности навигации и реконструкции объектов. Полученные результаты доказывают перспективность предложенных решений для реального применения в задачах автономного исследования подводного пространства.
Ключевые слова: подводная навигация, реконструкция среды, компьютерное зрение, визуальная одометрия, SLAM, ROS, Gazebo, симуляция, визуальные данные, робототехника