ivdon3@bk.ru
В статье описывается решение задачи ультразвукового позиционирования мобильного робота в закрытом пространстве. Решение такой задачи актуально в случае необходимости вычисления координат движущегося объекта в закрытом помещении небольшого размера. Наиболее доступной технологией в данном случае является ультразвуковая технология, так как она обеспечивает достаточную точность и более проста в реализации. Методика решения задачи использует триангуляцию в системе, состоящей из объекта с ультразвуковым излучателем и четырех датчиков, расположенных по углам допустимой зоны. Математическая модель системы представляет собой систему нелинейных уравнений, для решения которой может быть применен численный метод. Авторы сравнивают два численных метода решения задачи ультразвукового позиционирования: простейший градиентный метод и метод Левенберга-Марквардта. Окончательный выбор сделан в пользу метода Левенберга-Марквардта.
Ключевые слова: Ультразвуковое позиционирование, позиционирование мобильного робота, численный метод, простейший градиентный метод, метод Левенберга-Марквардта
05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ