Оптимизация траекторий движения параллельных роботов в процессе позиционирования

Аннотация

Халапян С.Ю., Анпилов А.О., Меркулов В.А.

Дата поступления статьи: 05.12.2025

Работа посвящена задаче оптимизации траекторий движения параллельных роботов в процессе позиционирования. Обсуждается задача минимизации длительности цикла позиционирования робота для увеличения его производительности. Сформулирована новая оптимизационная задача, направленная на минимизацию суммарного пробега электроприводов за время цикла с целью повышения энергоэффективности робота. Предложены целевые функции оптимизационных задач на основе модифицированных метрик: манхэттенской и Чебышёва. Сравнение эффективности использования оптимальных траекторий взамен «очевидных» проведено для различных параллельных роботов: планарного, трипода, дельта-робота. Сделаны выводы об основных требованиях к траектории движения робота для обеспечения максимальных его производительности и энергоэффективности.

Ключевые слова: параллельный робот, производительность, длительность цикла позиционирования, энергоэффективность, пробег электропривода, целевая функция, метрика Чебышёва, манхэттенская метрика, оптимальная траектория, сравнительное моделирование, планарный робот

2.3.1 - Системный анализ, управление и обработка информации

2.5.4 - Роботы, мехатроника и робототехнические системы