ivdon3@bk.ru
В статье приведено описание метода построения планировщика перемещений безэкипажного катера (БЭК) на основе неустойчивого режима. Указанный метод, базирующийся на бионическом подходе, не требует картографирования, что снижает требования к сенсорной подсистеме. В данной статье предлагается метод обхода препятствия, при котором неустойчивый режим реализуется в отдельном динамическом звене, выход которого корректирует задающие воздействия по курсу БЭК. Это позволяет задавать неустойчивые траектории движения только на уровне планирования, а на регуляторном уровне функционировать в устойчивом режиме. Кроме того, такой подход позволяет планировать направление обхода препятствия. В статья приведено детальное описание предлагаемого планировщика перемещений, а также приведены результаты исследования в Matlab на модели БЭК.
Ключевые слова: система управления, неустойчивый режим, планировщик перемещений, безэкипажный катер, обход препятствий
05.02.05 - Роботы, мехатроника и робототехнические системы , 05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
Сегодня проблема внедрения новых технологий перевозок грузов остро стоит перед транспортной системой нашей страны. Основной пример эффективного интермодального транспортного сотрудничества – контрейлерные перевозки, т.е. комбинированные железнодорожно-автомобильные перевозки прицепов, полуприцепов, трейлеров или съемных кузовов на железнодорожной платформе. Данная технология широко используется в странах Европы, однако массового внедрения подобных перевозок в России до сегодняшнего момента не произошло, несмотря на многочисленные попытки компании ОАО «РЖД» запустить контрейлерное сообщение на различных маршрутах. Для улучшения качества транспортного обслуживания грузовладельцев железнодорожным транспортом России целесообразно изучать опыт западных стран в развитии прогрессивных видов перевозок грузов, чтобы найти решение проблем, возникающих на пути внедрения контрейлерных перевозок на полигоне ОАО «РЖД».
Ключевые слова: транспортная система, интермодальные перевозки, контрейлер, контрейлерное сообщение, транспортная инфраструктура, технология перевозки, логистические терминалы
05.13.06 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)
в статье рассмотрены вопросы моделирования тепловых эффектов в вихревых трубах с использованием прикладных программ, на примере CFD-комплекса FlowVision. Рассмотрены вопросы практического применения теплового эффекта в вихревых трубах, предложено использование процесса холодоснабжения в вихревых трубах для управления микроклиматом в овощехранилищах с целью повышения сохранности продукции. Данная статья представляет интерес для широкого круга читателей, занимающихся вопросами моделирования в пакетах прикладных программ.
Ключевые слова: тепловой эффект, холодоснабжение, теплоснабжение, микроклимат, моделирование, САПР, прикладная программа, 3D-модель. CFD-комплекс, FlowVision
05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
В статье рассмотрено моделирование процесса разработки массива грунта при устройстве основания многоэтажного здания в условиях плотной городской застройки. Исследовано напряженно-деформированное состояние грунтового массива, рассмотрены различные конструктивные решения подпорной стены для снижения величины осадок фундамента существующего здания. Даны рекомендации об оптимальном конструктивном решении подпорной стены.
Ключевые слова: плотная городская застройка, подпорная стена, метод конечных элементов, напряженно-деформированное состояние грунта, грунтовый массив
Представлена модель выбора оптимального варианта рукояти экскаватора, сочетающая в себе классические методы принятия решения и статистическое моделирование параметров несущей способности и нагруженности
Ключевые слова: принятие решений, надежность ресурс, моделирование, одноковшовый экскаватор, рукоять, оптимизация
05.02.08 - Технология машиностроения , 05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
Рассматриваются пути решения проблемы поиска неэффективных SQL-запросов в больших системах при отсутствии явных причин падения производительности. Для облегчения и ускорения поиска проблемных запросов предлагается осуществлять их предварительную кластеризацию. Каждый SQL-запрос описывается тремя группами статистических параметров, которые можно получить при помощи системных средств СУБД: параметрами выбранного плана исполнения запроса, параметрами плана реального исполнения, характеристиками среды исполнения. Сформулирована задача кластеризации с учётом интеллектуального формирования параметрической модели SQL-запроса и возможностью начального формирования подмножества кластеров, содержащих заранее известные неэффективные запросы-образцы. Предлагаемое решение может быть распространено на другие СУБД, с учётом их особенностей.
Ключевые слова: SQL, запрос, СУБД, Oracle, неэффективный SQL-запрос, кластеризация, группировка
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
В статье представлена методика проектирования и назначения состава формовочной смеси, которая базируется на расчетно-экспериментальном подходе к определению состава с учетом качества используемых сырьевых материалов и требований к свойствам бетона производимых изделий.
Ключевые слова: Жесткопрессованный бетон, цемент, водосодержание смеси, двухфакторный эксперимент, ротатабельный композиционный симплекссуммируемый план, регрессивное уравнение эксперимента, квазиоднофакторный анализ
Исследование устойчивости прямолинейных стержней, определение критических нагрузок, отыскание собственных значений и форм с использованием численных методов и современных программных средств.
Ключевые слова: Устойчивость, критическая сила, дифференциальные уравнения, квадратная матрица, переменная распределённая нагрузка, однородный стержень переменного сечения, изгибающий момент, поперечная сила, момент инерции
Объектом исследований, результатом которых является представленная работа, являются способы трансформирования космических снимков. Предложен способ трансформирования, основанный на использовании методов проективной геометрии. Выполненное исследование предложенного способа по математическим моделям снимка и местности показало его высокую точность и ряд преимуществ по сравнению с традиционными методами трансформирования снимков.
Ключевые слова: фотограмметрия, трансформирование, космические снимки, проективная геометрия
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
В содовой технологии переработки ванадийсодержащих конвертерных металлургических шлаков на стадии очистки производственных стоков методом озонирования образуется осадок марганец-ванадиевого концентрата, содержащий оксиды ванадия (V) и марганца (IV). Исследовано влияние этого концентрата при добавлении к шлако-содовой шихте на результаты окислительно-натрирующего обжига при оптимальных температуре и соотношении реагентов. Обнаружено увеличение выхода водо- и кислоторастворимых соединений ванадия в огарке за счёт положительного влияние марганцевых соединений, являющихся переносчиком кислорода из воздуха к соединениям ванадия в шлаке. Определено оптимальное количество добавки концентрата к шихте, зависящее от количественного содержания в нём оксидов ванадия в высшей степени окисленности, которые являются центрами для натрирования при обжиге. Добавка концентрата может быть полезна и рекомендована действующему производству ванадиевых соединений вне зависимости от вида щелочной добавки на стадии обжига.
Ключевые слова: ванадийсодержащий шлак, окислительно-натрирующий обжиг, марганец-ванадиевый концентрат, увеличение выхода ванадия, растворимые соединения ванадия и марганца
01.04.07 - Физика конденсированного состояния , 05.17.01 - Технология неорганических веществ
В статье рассматривается методика проведения оценки технического состояния регенеративного воздухоподогревателя РВП-54 установленного на энергетических котлах филиала АО «Татэнерго» Набережно-Челнинской ТЭЦ на основе результатов мониторинга тепловой эффективности
Ключевые слова: Набережно - Челнинская ТЭЦ, энергетический котел, регенеративный воздухоподогреватель РВП-54, оценка технического состояния, наладка и настройка, тепловой расчет, температурный напор, поверхность нагрева, тепловая эффективность, тепловые потери
Разработан исследовательский программный комплекс для формирования поведения мобильного робота в нестационарной среде на базе робота e-puck. Комплекс включает в себя методику дообучения робота, кластерный анализ и модифицированный алгоритм Q-learning, обеспечивающий движение робота к цели.
Ключевые слова: автономный мобильный робот e-puck, алгоритм Q-Learning, кластерный анализ, обучение, распознавание, цифровые методы обработки видеоизображений
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям) , 05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
Изучается проблема создания современных экономичных систем центрального отопления и горячего водоснабжения. Проводится анализ существующих систем, предлагается выбор оптимальной системы при проектировании объекта
Ключевые слова: водоснабжение и водоотведение, центральное отопление, проектирование инфраструктуры объекта
В статье рассматриваются проблемы математического моделирования больших систем. Научная новизна работы заключается в реализации нового численного метода решения систем линейных алгебраических уравнений, основанного на целенаправленном хаотическом поиске, стохастических вычислениях и использовании облачных технологий.
Ключевые слова: системы линейных алгебраических уравнений, облачные технологии, самоорганизация, метрика
05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ
Интегрированное описание специфических свойств и характеристик социальной группы предполагает построение ее социологического портрета. В статье представлены теоретико-методологические основы социологического исследования, целью которого выступает получение научно-обоснованного портрета абитуриентов, студентов и выпускников системы среднего профессионального образования. Обосновывается, что всестороннее описание социально-статусных черт, карьерных ожиданий и образовательных стратегий данной социальной общности должно основываться на эвристическом потенциале ресурсного, ценностно-мотивационного и функционального подходов и осуществляться в рамках неоклассической парадигмы научного исследования.
Ключевые слова: система среднего профессионального образования, комплексный социологический портрет, студенчество как социальная группа, образовательные стратегии, профессиональные установки
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)